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    • 专利摘要:

    公开号:WO1988006936A1
    申请号:PCT/JP1988/000241
    申请日:1988-03-07
    公开日:1988-09-22
    发明作者:Kenichi Toyoda；Toru Mizuno；Hirotsugu Kaihori
    申请人:Fanuc Ltd；
    IPC主号:B23K9-00
    专利说明:
    [0001] m . アーク镕接ロボッ 卜 の制御方法 技術分野
    [0002] 本発明はアーク溶接口ボッ トの制御方法に関し、 特に、 瑢 接 ト ―チを母材の溶接線に ¾う よう にウ イ —ビングさせてァ ーク溶接を行う アーク溶接口ボ ッ トの制御方法に関する。 背景技術
    [0003] 近年、 産業用 αボッ トを使用して自動アーク溶接を行う ァ ーク溶接ロボッ トが研究開発されている。 このアーク溶接口 ボッ トは、 口ボッ 卜のハン ド都に取付けた溶接 ト ーチを母材 (溶接部材） の溶接線に沿う よう にゥ ィ一ビングさせて自動 的にアーク溶接を行う ものである。
    [0004] とこ ろで、 溶接 ト ーチをゥ ィ一ビング移動させるパタ ー ン は、 ロボッ 卜の記憶装置に予め記憶されていて、 ユーザはそ の記憶されているゥ ィ一ビンク"パター ンの中から適したもの を選択してアーク溶接を行う よう になされている。 しかし、 従来のアーク溶接口ボッ 卜の制御方法においては、 ユ ーザが 使用する こ とのでき るウ イ一ビングパタ ー ンはアーク溶接 π ボ ッ トに予め記憶されている基本的なパタ一ンに限られてい るため、 各々 の母材の形状および材質に最適なウ イ一ビング ノ、。ター ンで溶接 ト ーチをゥ ィ一ビングさせてアーク溶接を行 う こ とができないという問題点があった。 発明の開示
    [0005] 本発明の目的は、 各々の母材の形状および材質に最適なゥ ィ一ビングパター ンでアーク溶接を行う こ とにある。
    [0006] 本発明によれば、 溶接トーチを母材の溶接線に沿うように ウ ィ ービングさせてアーク溶接を行うアーク溶接ロボッ トの 制御方法であつて、 前記溶接する母材の形状および材質に適 した 1 サイ クルのゥ ィ 一ビングパター ンを教示するゥ ィ ー ビ ングパタ一ン教示段階、 前記教示されたゥ イ ー ピ ングパタ一 ンを記億するゥ イ ービングパタ一ン記箧段陪、 およ 、 前記 記億されたゥ ィ一ビングパターンが指定されたとき該ウ イ一 ビングバターンに徒って溶接トーチをゥ ィ一ビングさせてァ ーク溶接を行うアーク溶接実行段階を備えてなることを特徴 とするアーク溶接ロボッ トの制御方法が提供される。
    [0007] 上述した構成を有する本発明のアーク溶接ロボッ トの制御 方法によれば、 ウ ィ ービングパター ン教示段階により溶接す る母材の形状および材質に適した 1 サイ クルのゥ ィ一ビング バタ一ンが教示され、 ゥイ ービングバタ一ン記憶段階により 教示されたウ ィ ービングパター ンが記憶される。 そして、 ァ ーク溶接実行段階によって、 上記記憶されたゥ ィ一ビングパ タ一ンが指定されたとき、 そのゥ ィ一ビングパターンに従つ て溶接トーチをウ ィ ービングさせてアーク溶接を行う。 これ により、 各々の母材の形扰および材質に最適なウ イ一ビング パターンでアーク镕接を行う ことができる。 図面の簡単な説明
    [0008] 第 1 図は従来のアーク溶接ロボッ 卜に予め記憶されている ゥ ィ一ビ ングパター ンの一例を示す図、
    [0009] 第 2図は本発明のアーク溶接口ボッ ト の制御方法が適用さ れるアーク溶接ロボッ トの一例を概略的に示すプロ ッ ク図、 および、
    [0010] 第 3 図は本発明のァ―ク溶接ロボ 'ン ト の制御方法によ り教 示されたゥ ィ 一ビ ングパタ ー ンの一例を示す図である。 発明を実施するための最良の形態
    [0011] まず、 本発明に係るアーク溶接ロボッ ト の制御方法を説明 する前に、 従来のアーク溶接ロボッ トの制御方法の問題点を 詳述する。
    [0012] 第 1 図は従来のアーク溶接ロボッ 卜に予め記憶されている ウ イ 一 ビングパタ ー ンの一例を示す図である。 同図に示され るよう に、 従来のアーク溶接ロボッ ト の制御は、 例えば、 溶 接 トーチ 5 をジグザグ状のウ ィ ービングパター ン 4 4 に従つ てウ ィ ー ビ ングさせ、 溶接ヮ ィ ャ 5 1 を溶融して溶接部材 4
    [0013] 1 と溶接部材 4 2を溶接線 4 3 で接合する ものである。 この 溶接 ト ーチをウ イ一ビング移動させるパタ ー ンは、 ロ ボッ ト の記憶装置に予め ：己憶されていて、 ユーザはその記憶されて いる ウ イ 一 ビ ングパター ンの中から適したものを選択してァ 一ク溶接を行う よ う になされている。 すなわち、 従来のァ一 ク溶接口ボッ トには予め幾つかのゥ ィ一ビングパター ンが記 憶されていて、 ュ一ザはその記憶されているゥ ィ一ビングパ ター ンの中から選択して使甩するようになされている。 しか し、 アーク溶接口ボッ トに予め記憶されているウ ィ ービング パター ンは、 例えば、 2種類程度であり、 それも様々な形状 および材質の母材に対して幅広く適用できるような、 ジグザ グ状ゃ三角形状または正弦波状のバターンといつた基本的な ウ ィ ービングパター ンに限られている。
    [0014] ところで、 溶接 トーチを移動させるウ イ —ビングば、 溶接 を行う母材の形状および犲質によつてそれぞれ最適なバタ一 ンに従って行う必要がある。 しかし、 徒来のアーク溶接ロボ ッ トの制御方法においては、 ユーザが使用することのできる ゥイ ービングパター ンはアーク溶接口ボッ トに予め記憶され ている 2種類程度の基本的なパタ一ンに限られていた。 その ため、 各々の母材の形状および材質に最適なウ イ一ビングパ タ一ンで溶接トーチをウ ィ ービングさせてアーク溶接を行う ことができないという問題点があった。
    [0015] 以下、 添付図面を参照して本発明に係るァ一ク溶接ロボ 'ン' トの制御方法の実施例を詳述する。
    [0016] 第 2図は本発明のアーク溶接ロボフ トの制御方法が適用さ れるアーク溶接ロボッ トの一例を概略的に示すブロ ツク図で ある。
    [0017] 溶接トーチ 5 は、 溶接ヮィャ 5 1を送辁しながら母材をァ ーク溶接するものであり、 溶接電源 （図示しない） により印 加された電圧で溶接ヮィ ャ 5 1 の先端と母材との間にァ一ク を発生させるようになされている。 この溶瘃ヮィャ 5 1 の先 端と母材との間に流されたアーク電流はアークセ ンサ 8によ つて測定され、 そのアーク電流のデータはマイ ク 口プロセ ッ サ 7 に供給されるよう になされている。 また、 溶接 ト ーチ 5 は、 マイ ク ロプロセ ッサ 7 の指令に従って動作する溶接 ト ー チ移動装置 6 によ り移動制御され、 こ の溶接 ト ーチ移動装置 6 により母材の溶接線に ¾つたウ イ一ビ ング動作等が行われ るよう になされている。
    [0018] マイ ク 口プロセ ッ サ 7 には教示操作盤 4からのデータが入 力されるよう になされている。 そ して、 ユーザは教示操作盤 4 から指令およびデー タ を入力して溶接 ト ーチ 5 を所定位置 に移動させ、 その移動位置を記憶させて必要なウ イ —ビング パタ一ンを記憶装置 9 に記憶させるよう になされている。 ま た、 記憶装置 9 には、 従来のアーク溶接ロボッ ト と同様に、 ジグザグ状や正弦波状の基本的なウ ィ ー ビングパタ ー ンも記 憶されている。
    [0019] 第 3図は本発明のアーク溶接ロボッ 卜の制御方法によ り教 示されたゥ ィ 一 ビ ングパタ ー ンの一例を示す図である。
    [0020] 以下、 第 2図および第 3図を参照して本発明のア ーク溶接 ロ ボッ 卜 の制御方法を詳述する。
    [0021] まず、 ユーザは教示操作盤 4を使用して、 ロボッ トのハ ン ド部に取付けられた溶接 ト ーチ 5 の溶接ワ イ ヤ 5 1 の先端を P . の位置に移勣させ、 こ の位置 P , を教示する。 同様に、 教示操作盤 4 を使用して溶接ワ イ ヤ 5 1 の先端を位置 P Z , P 3 P 4 , P 5 に順次移動させ、 それらの位置 P z , P 3 , P 4， P 5 を 教示する。 これらの位置 P 】 〜 P S によ り 1 サイ ク ルのウ イ 一ビングパタ ー ン 3 4 が規定される。 そ して、 位置 P , 〜 P s を記憶装置 9 に記憶するこ とによ り 、 対応するウ ィ ー ビング ノ、'ターン 3 4 が記憶装置 9 に記憶されるこ とにな る。 このよ うにして、 ユーザが必要とする様々なゥ ィ一ビングバターン を記憶装置 9に記憶ざせる。
    [0022] そして、 上記の記憶されたウ ィ ービングパター ン 3 4でァ
    [0023] -ク溶接を行う場合には、 予め記億されているウ イ 一ビング パタ 一 ンの呼び出しと同様に、 位置 P t 〜 P 5 で規定される ウ ィ ービングパターン 3 4を呼び出し、 溶接トーチ 5をゥ ィ
    [0024] -ヒ ングパタ ー ン s 4 に従ってウ イ 一 ビングさせてア ー ク 接を行う。 このとき、 ユーザはウ イ一ビングバター ン 3 4を 指定すると共に、 溶接 トーチ 5をウ イ 一ビング移動させてァ 一ク溶接を開始する始点 S、 溶接 トーチ 5 のウ イ — ビングを 停止してアーク溶接を終了する終点 E、 ウイ —ビングバタ— ンの振幅 Wおよび溶接トーチ 5を移勣させる速度 Vを入力し てアーク溶接を行うようになされている。
    [0025] 第 3図において、 位置 〜 G は位置 P , 〜 P 5 で規定 される ウ ィ ービングパタ ー ン 3 4 と同様なパタ ー ンでサイ ク ル Pの次のサイ クル Qであり、 位置 Q t 〜 Q 5 はそれぞれ位 置 P I 〜 P s に対応している。 そして、 溶接トーチ 5 1 はゥ イ ービングパターン 3 4に従って始点 Sから終点 Eまでウ イ 一ビングしながら溶接線 3 3に沿って移動する。 さ らに、 溶 接トーチ 5 の振幅ば振幅 Wに従い、. また、 溶接 トーチ 5 の移 動する遠度は移動速度 Vにより規定されることになる。
    [0026] このようにして、 溶接部材 3 1 と溶接部材 3 2 は、 これら の溶接部材の彤状および材質に最適なゥ イ ービングバタ一ン 3 4 によってアーク溶接が行われる こ とになる。
    [0027] 以上において、 ウ ィ ービングパタ ー ンの教示は、 教示操作 盤により溶接 ト ーチを実際に移動させて行っているが、 溶接 ト ーチを実際に移動させずに所定のウ ィ ービングパタ ー ン用 データを与える こ とにより教示するよう にしてもよい。
    权利要求:
    Claims

    請 求 の 範 1 . 溶接トーチを母材の溶接線に沿うようにウィ ー ビング させてアーク溶接を行うアーク溶接ロボッ 卜の制御方法であ つて、 .
    前記溶接する母材の彤状および材質に適した 1 サイ ク ルの ゥ ィ一ビングパター ンを教示する ウ イ 一ビングパタ ー ン教示 段階、
    前記教示されたウ イ一ビングパタ一ンを記億するゥ イ ービ ングパターン記憶段階、 および、
    前記記憶されたウ イ -ビングパター ンが指定されたとき該 ゥ ィ一ビングパタ ー ンに従って溶接 ト 一チをゥ ィ一ビングさ せてアーク溶接を行ぅァーグ溶接実行段階を備えてなること を特徴とするアーク溶接ロボッ 卜の制御方法。
    2 . 前記ウ イ一ビングバタ一ン教示段階は、 教示操作盤に より前記溶接トーチを実際に移動させ、 該溶接トーチの各移 動点を入力してウイ一ビングパター ンの教示を行うようにな つている請求の範囲第 1項に記載の方法。
    3 . 前記ウ イ一 ングパター ン教示段階は、 溶接トーチを 実際に移動させるこ とな く 、 所定のウ ィ ービ ングパターン用 データを与えてウ イ一ビンダバター ンの教示を行うようにな つている請求の範囲第 1項に記載の方.法。
    4 . 前記アーク溶接実行段階は、 ウ ィ ー ビングパター ンを 指定すると に、 該ウ イ —ビングを行う始点、 終点、 振幅お よび移動速度を入力してアーク溶接を行うようになっている 請求の範囲第 1項に記載の方法
    类似技术:
    公开号 | 公开日 | 专利标题
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    同族专利:
    公开号 | 公开日
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    EP0308513A4|1989-08-16|
    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    法律状态:
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    1988-09-22| AK| Designated states|Kind code of ref document: A1 Designated state(s): US |
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    1989-03-29| WWP| Wipo information: published in national office|Ref document number: 1988902241 Country of ref document: EP |
    1992-06-16| WWW| Wipo information: withdrawn in national office|Ref document number: 1988902241 Country of ref document: EP |
    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
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